PI调节器（pi调节器）

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1、【作用】（1）比例调节作用:按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。

2、比例作用大,可以加快调节,减少误差,但是过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定。

3、（2）积分调节作用:使系统消除稳态误差,提高无差度。

4、因为有误差,积分调节就进行,直至无差,积分调节停止,积分调节输出一常值。

5、积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti,Ti越小,积分作用就越强。

6、反之Ti大则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定性下降,动态响应变慢。

7、积分作用常与另两种调节规律结合,组成PI调节器或PID调节器。

8、简单说来，PI控制器各校正环节的作用如下:比例环节 即时成比例的反映控制系统的偏差信号，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。

9、通常随着值的加大，闭环系统的超调量加大，系统响应速度加快，但是当增加到一定程度，系统会变得不稳定。

10、积分环节 主要用于消除静差，提高系统的无差度。

11、积分作用的强弱取决于积分常数，越大，积分作用越弱，反之越强。

12、通常在不变的情况下，越大，即积分作用越弱，闭环系统的超调量越小，系统的响应速度变慢。

13、【概念】PI调节器是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差，将偏差的比例(P)和积分(I)通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。

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